各任务性能对比
归一化得分
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
简单收拾桌面
UR5e
简单收拾桌面 (UR5e)
π₀: 0.971
π₀-small: 0.443
OpenVLA: 0
OpenVLA (UR5e only): 0.343
Octo: 0.043
困难收拾桌面
UR5e
困难收拾桌面 (UR5e)
π₀: 0.875
π₀-small: 0.333
OpenVLA: 0
OpenVLA (UR5e only): 0
Octo: 0
折叠衬衫
Bi-ARX
折叠衬衫 (Bi-ARX)
π₀: 1
π₀-small: 0.500
OpenVLA: 0
OpenVLA (UR5e only): 0
Octo: 0
装杂货袋
UR5e
装杂货袋 (UR5e)
π₀: 0.786
π₀-small: 0.271
OpenVLA: 0
OpenVLA (UR5e only): 0
Octo: 0
取出烤面包机中的面包
Bi-Trossen
取出烤面包机中的面包 (Bi-Trossen)
π₀: 0.750
π₀-small: 0
OpenVLA: 0
OpenVLA (UR5e only): 0
Octo: 0
π₀
π₀-small
OpenVLA
OpenVLA (UR5e only)
Octo